六軸工業機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業機器人包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）。

六軸機器人本體關節圖

6個關節合成實現末端的6自由度動作。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。一般噴涂、碼垛、打磨、拋光這些行業的工業機器人都是用的六軸機器人。

超大負載六軸機器人本體SL500-2800技術參數

型號： SL500-2800；

機器人類型 ：多關節型機器人；

控制軸數： 6軸（J1 ,J2 ,J3 ,J4 ,J5 ,J6）；

安裝形式 ：地面；

動作范圍：J1軸±180°；J2軸-60°~﹢105°；J3軸-30°~﹢140°；J4軸±180°；J5軸±115°；J6軸±360°；

動作速度：J1軸80°/s；J2軸90°/s；J3軸90°/s；J4軸100°/s；J5軸80°/s；J6軸140°/s；

可負載重量：500kg；

驅動方式：使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動；

重復定位精度：±0.15mm；

臂展：2800mm；

機器人質量：3000kg；

安裝環境溫度：0~40℃；

安裝環境濕度：20~80%RH；

允許安裝高度：海拔1000m以下；

不應有腐蝕性氣體。